明治25（1892）年に旧延岡藩主・内藤家が建設した邸宅が、昭和14(1939）年に延岡市に寄贈され、内藤記念館として一般公開されました。邸宅は戦災で焼失したのですが、市制施行30周年となる昭和38（1963）年に、前身の「内藤記念館」が新たに建設され、郷土資料の保存や展示、諸会合の会場、歴史民俗資料館としての機能を拡充し、長年、多くの市民の皆さんに親しまれてきました。しかし施設の老朽化が顕著となったことから、新たな博物館施設としての整備が進められ、令和4年9月23日に、名称も新たに「延岡城・内藤記念博物館」として開館しました。